Mimas est le satellite sphéroïde, parmi six autres, le plus proche de Saturne mais aussi le plus petit. Son diamètre varie de 382 à 418 km. Les 7 autres petits satellites connus situés entre son orbite et la surface de la planète géante ont tous un diamètre inférieur à 200 km, autrement dit d'une masse trop faible pour assurer une forme sphérique de cohésion. La faible densité de Mimas (1,17) laisse à penser qu'il est principalement constitué de glace d'eau avec une petite proportion de roches.
