Magic Knight Rayearth cuenta la historia de tres chicas adolescentes de secundaria que son invocadas al planeta Céfiro para cumplir una leyenda que cambiaría el destino de ese mundo. En Japón, en la Torre de Tokio, repentinamente, ante tres chicas que no se conocen, Hikaru Shidō, Umi Ryūzaki y Fū Hōōji, (Lucy, Marina y Anaís en el doblaje hispanoamericano y de España) aparece una luz que las ciega y las transporta al planeta Céfiro, ahí conocen al hechicero Guru Clef, quien les dice que son las legendarias Magic Knights (Guerreras Mágicas), convocadas por la Princesa Emeraude (Esmeralda en el doblaje hispanoamericano y de España), con la misión de rescatar a la Princesa quien es el actual Pilar de Céfiro y que fue secuestrada por Zagato, su sumo sacerdote. Las tres chicas inician así su aventura para conseguir sus armas mágicas, desarrollar sus poderes màgicos, despertar a los Mashin (Genios en el doblaje hispanoamericano) y así poder regresar a Tokio.
